静力学
力矩
等效力系：对同一刚体产生相同作用效力的力系
平衡力系：对刚体不产生任何作用效应的力系
汇交力系：力作用线汇交于一点的力系
平行力系：力作用线彼此平行的力系
对点的力矩：矢量，Mo(F),M=r×F，服从矢量和法则（合力对任一点的矩矢等于各分力对同一点矩矢的矢量和）
对轴的力矩：代数量，Mz(F),服从代数和法则
对点的力矩的矢量解析：
对轴的力矩的两种计算方法：
二者联系：
对点的力矩是个合矢量，对轴的力矩是这个矢量的分量，即在该轴的投影
力偶
力偶：2个力等值、反向、不共线，只有转动效应
力偶既无合力，也不能和一个力等效或平衡，力偶只能与力偶等效或平衡（条件：力偶矩矢相等）
在作用平面内，力偶可以：旋转、平移，或者移到另一个平行平面，都是等效的
不可以，轴上还有一个向上的力，和F构成一个力偶
力偶臂：二力作用线之间的垂直距离
力偶矩矢：力偶对刚体转动效应的度量M=F·d，力偶矩矢垂直于力偶所在的平面
力对点之矩与力偶矩都是转动效应的度量，
力对点之矩与矩心有关，力偶矩与矩心无关。
约束
约束力的方向与限制物体运动的方向相反
1.柔索
绳索、 链条、皮带
沿着柔索,背向被约束物体
2.光滑接触面
法向约束力，支持力N
3.光滑圆柱状铰链
固定铰链：
方向径向，从接触点指向轴心，随载荷改变
活动铰链：
固定的下面装个轮子
连接铰链：
剪刀
4.光滑球铰链
方向径向，从接触点指向球心，随载荷改变
5.轴承
6.链杆
两端用光滑销钉连接且不考虑自身重量的构件称为链杆
平衡状态下+只有两端受力就成了二力杆：二力等值、反向、都沿杆方向
不是随便一个杆子都是二力杆！前提：要先是链杆
7.固定端
交汇力系
力的可传性原理：作用于刚体上的力,可以沿其作用线滑移, 而不改变对刚体的作用效应。
平衡：
几何法：
汇交力系的几何平衡条件是力多边形自行封闭。
解析法：
力的方向怎么画不要紧，根据算出来的正负判断
注意x，y，z轴是正方向，力是有正负的，符号一个也不能错
先向平面投影，再向轴投影
任意力系
力的平移定理：平移后=F’+F的力矩
M(F)=r×F
（力矩是转动轴！）
1.合成出来就是一个合力
2.合成出来是一个力偶
与化简中心位置无关原因：力偶矩矢（力偶）就是一个可以随便平移的量，当然和矩心无关
平面任意力系
向一点化简：化简成主矢和主矩
合力和主矢的关系：
合力和原力系等效，主矢和原力系里的力矢和等效
平衡的充要条件：
主矢=0 && 对任一点的主矩=0
空间任意力系
向一点化简：化简成主矢和主矩
静定与静不定问题
静定问题：未知量的数目= 独立平衡方程的数目
静定结构：仅由平衡方程即可确定全部未知力
静不定问题：未知量的数目> 独立平衡方程的数目
静不定结构：仅由平衡方程不能确定全部未知力
静不定度:未知力数与有效平衡方程数之差
未知数数量：A3个+B2个+C2个
